Το Κραβ Μαγκά αναπτύχθηκε από τον γεννημένο στην Τσεχοσλοβακία Ίμι Λίχτενφελντ, τον γιο ενός περίφημου αξιωματικού της αστυνομίας στην Μπρατισλάβα. Ο Ίμι ήταν πρωταθλητής πυγμαχίας στην κατηγορία βαρέων βαρών, δεξιοτέχνης στο Ζίου Ζίτσου και το Τζούντο, καθώς επίσης και ένας πολύ καλός χορευτής και ακροβάτης. Η οικογένειa του Ίμι αναγκάστηκε να μεταναστεύσει και τελικά κατέληξε στην τότε Παλαιστίνη, που σήμερα είναι γνωστή ως Ισραήλ.

Σύντομα, μετά την ίδρυση του Ισραηλινού κράτους το 1948, ζητήθηκε από τον Ίμι να δημιουργήσει ένα σύστημα πάλης και αυτοάμυνας για την Ισραηλινή Αμυντική Δύναμη (IDF). Ο Ίμι, κατά τη διάρκεια της καριέρας του ως επικεφαλής εκπαιδευτής στη μάχη σώμα με σώμα για την (ΙDF), ανέπτυξε σταδιακά και προσεκτικά το Κραβ Μαγκά. Ξεκινώντας από ομάδες ειδικών δυνάμεων όπως Χαγκάνα, Πάλμακ και Παλυάμ, το Κραβ Μαγκά έγινε το επίσημο μαχητικό σύστημα εκπαίδευσης για όλο το στρατιωτικό προσωπικό, την Ισραηλινή αστυνομία και τις δυνάμεις ασφαλείας. Αντιμέτωπος με το καθήκον να προετοιμάζει εξίσου εκπαιδευμένους ή μη στρατιώτες, ο Ίμι ανέπτυξε ένα κατανοητό σύστημα, το οποίο βασίζεται σε απλές, ενστικτώδεις κινήσεις παρά σε άκαμπτες τεχνικές που απαιτούν χρόνια εκπαίδευσης.

Το 1964, ο Ίμι αποσύρθηκε από την IDF και άρχισε να διδάσκει Κραβ Μαγκά σε πολίτες, αστυνομία και στρατό. Το 1978, ο Ίμι και διάφοροι από τους μαθητές του δημιούργησαν τον Σύνδεσμο Κραβ Μαγκά, που σαν στόχο είχε την προώθηση του Κραβ Μαγκά στο Ισραήλ και σε όλον τον κόσμο.

Το 1981, ο Σύνδεσμος του Κραβ Μαγκά και ο Υπουργός Παιδείας του Ισραήλ οργάνωσαν το πρώτο Διεθνές Σεμινάριο Εκπαιδευτών στο Ινστιτούτο Φυσικής Αγωγής Γουίνγκέιτ. Μία αποστολή 23 μελών από διάφορα μέρη των Ηνωμένων Πολιτειών παρακολούθησε το σεμινάριο, το οποίο επέβλεπε ο ίδιος ο Ίμι. Άλλος ένας εκπαιδευτής που διηύθυνε το συγκεκριμένο πρόγραμμα ήταν ο Έγιαλ Γιανίλοβ, ένας από τους κοντινότερους συμβούλους του Ίμι και τωρινός Πρόεδρος της Διεθνούς Ομοσπονδίας του Κραβ Μαγκά (IKMF). Ο Καλιφορνέζος Ντάρεν Λεβίν επιλέχθηκε ως μέλος της αποστολής, λόγω του υπόβαθρου που είχε στις πολεμικές τέχνες και την πυγμαχία, καθώς και της ανάμειξής του στο πρόγραμμα εκπαίδευσης φυσικής αγωγής στο σχολείο Χέσελ Ντέι, κοντά στο Λος Άντζελες. Κατά τη διάρκεια του σεμιναρίου, ο Ίμι, γνωρίζοντας καλύτερα τον Λεβίν, του υποσχέθηκε ότι θα πήγαινε στις Ηνωμένες Πολιτείες να τον διδάξει και να τον προπονήσει.

Ο Λεβίν συνέχισε την πορεία του παραδίδοντας μαθήματα Κραβ Μαγκά στο σχολείο Χέσελ Ντέι. Μετά από παράκληση, ο Λεβίν και ένας από τους μαθητές του, ο Τζόελ Μπερνστάιν, μαζί με άλλα επιφανή μέλη της Εβραϊκής κοινότητας στο Λος Άντζελες, σχημάτισαν τον Σύνδεσμο Κραβ Μαγκά της Αμερικής. Το 1987, ο Λεβίν και οι καλύτεροι μαθητές του άρχισαν να διδάσκουν Κραβ Μαγκά στην Αστυνομία των Ηνωμένων Πολιτειών. Υπό την καθοδήγηση του Ίμι, προσάρμοσαν το Κραβ Μαγκά στις ανάγκες του Αστυνομικού σώματος και του στρατιωτικού προσωπικού.

Πολύ σύντομα, μετά την κατάκτησή του 6ου βαθμού μαύρης ζώνης στο Κραβ Μαγκά, ο Λεβίν βραβεύτηκε από τον Ίμι με το δίπλωμα της Ειδικής Υπεροχής στο Κραβ Μαγκά. Ο Ίμι έδωσε αυτό το βραβείο μόνο σε δύο άτομα. Ο Έγιαλ Γιανίλοβ είχε επίσης λάβει το τιμητικό αυτό δίπλωμα. Αυτά τα διπλώματα δόθηκαν στους ανθρώπους που ο Ίμι επιθυμούσε να είναι οι ηγέτες του Κραβ Μαγκά.

Το 1999, δημιουργήθηκε η Παγκόσμια Επιχείρηση Κραβ Μαγκά, που σκοπό είχε την εξάπλωση και προώθηση του συστήματος στις Ηνωμένες Πολιτείες και σε ολόκληρο τον κόσμο. Το Κραβ Μαγκά κερδίζει συνεχώς δημοσιότητα με ραγδαίους ρυθμούς και αυτήν τη στιγμή, 10.000 άνθρωποι διδάσκονται αυτήν την τέχνη. Χρησιμοποιείται ευρέως από μέλη της τοπικής, πολιτειακής, ομοσπονδιακής αστυνομίας των Ηνωμένων Πολιτειών, συμπεριλαμβανομένου του FBI, της Μυστικής Υπηρεσίας και του Γραφείου Καπνού, όπλων και οινοπνεύματος. Οι Διασημότητες που εξασκούνται στο Κραβ Μαγκά είναι η τραγουδίστρια / ηθοποιός Τζένιφερ Λοπέζ, οι ηθοποιοί Τζένιφερ Γκάρνερ, η Σάνον Ελίζαμπεθ (“American Pie”) και ή Μία Κίρσνερ (“Wolf Lake”).